Das erste Festival fand im Oktober 1993 statt. Die künstlerische Leitung über neun Jahre hatte Dieter Brunner von der Union Internationale de la Marionette. Sein Nachfolger für fünf Jahre war Markus Dorner. Seit 2007 ist Regina Wagner aus Berlin für die künstlerische Leitung der Steinauer Puppenspieltage verantwortlich.
Steinau an der Straße wurde als Spielort für die Puppenspieltage ausgewählt, weil die Stadt sowohl bei Laien als auch in Fachkreisen einen hohen Bekanntheitsgrad besitzt. In den 50er Jahren des vergangenen Jahrhunderts hatte Karl Magersuppe das Marionettentheater im ehemaligen Marstall des Schlosses gegründet. Durch seine Kulturarbeit vor Ort und vor internationalem Publikum machte er Steinau weithin bekannt. Die Steinauer Puppenspieltage finden alljährlich vor den hessischen Herbstferien über zwölf Tage statt. Auf dem Programm stehen Vor- und Nachmittagsveranstaltungen für Kindergärten, Schulen und Familien sowie Abendvorstellungen für Jugendliche und Erwachsene.
Die Spieltechniken reichen von den klassischen Marionetten, Handpuppen und Schattenspiel bis zu offen gespieltem Theater mit Klappmaulfigur, Großfigur, Flachfigur und Maske bis hin zu "nur" Material und Objekt.
Das Festival wurde im Laufe der Jahre zu einer festen Institution, das für seine hochwertigen Darbietungen bekannt ist.